===================
Модель: ROT3D
===================

Библиотека: Mechanics3D
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

Имя на уровне решателя: ROT3
-----------------------------------------------

Аннотация: Сферический шарнир
-------------------------------------------------------


Обозначение: |ROT3D|
-------------------------------
.. |ROT3D| image:: ../../_image/Mechanics3D.ROT3D.png
   :alt: FIXed ME




.. csv-table:: **Порты (степени свободы) компонента:**
   :header: "№","Обозначение порта", "Тип", "Наименование порта"
   :widths: 10, 25, 10, 60

   "1","Port1", "base.Point", "3D механический порт 1, движение тела T1 (точка B1)"
   "2","Port2", "base.Point", "3D механический порт 2, движение тела T2(точка B2)  "


.. csv-table:: **Пользовательские параметры модели**
   :header: "№","Параметр", "Тип", "Описание", "Значение по умолч."
   :widths: 10, 25, 10, 60, 25

   "1","Krad", "base.real", "Линейная жесткость шарнира в направлении любой оси, Н/м", "1e9"
   "2","Marker", "base.real", "Маркер, -", "17777"
   "3","Table1", "base.Diagram", "Зависимость упругого крутящего момента от угла поворота тела T1 относительно T2 вокруг оси x, (радиан,Н·м)...n точек", "0, 0, 1, 1"
   "4","Table2", "base.Diagram", "Зависимость вязкого крутящего момента от угловой скорости тела T1 относительно T2 вокруг оси x,(радиан/с,Н·м·с/радиан)...n точек", "0, 0, 1, 1"
   "5","Table3", "base.Diagram", "Зависимость упругого крутящего момента от угла поворота тела T1 относительно T2 вокруг оси y, (радиан,Н·м)...n точек", "0, 0, 1, 1"
   "6","Table4", "base.Diagram", "Зависимость вязкого крутящего момента от угловой скорости тела T1 относительно T2 вокруг оси y, (радиан/с,Н·м·с/радиан)...n точек", "0, 0, 1, 1"
   "7","Table5", "base.Diagram", "Зависимость упругого крутящего момента от угла поворота тела T1 относительно T2 вокруг оси z, (радиан,Н·м)...n точек", "0, 0, 1, 1"
   "8","Table6", "base.Diagram", "Зависимость вязкого крутящего момента от угловой скорости тела T1 относительно T2 вокруг оси z, (радиан/с,Н·м·с/радиан)...n точек", "0, 0, 1, 1"
   "9","pointA", "base.pXYZ", "Начальные координаты центра шарнира (точка A), м; м; м", "1, 0, 0"
   "10","pointB1", "base.pXYZ", "Начальные координаты точки B1, м; м; м", "0, 0, 0"
   "11","pointB2", "base.pXYZ", "Начальные координаты точки B2, м; м; м", "1, 1, 1"
   "12","pointC", "base.pXYZ", "Начальные координаты точки, определяющей плоскость xAz шарнира (точка C), м; м; м", "0, 1, 1"
   "13","pointD", "base.pXYZ", "Начальные координаты точки, определяющей ось шарнира Az (точка D), м; м; м", "0, 0, 1"