========================
Объект: ServoMotor
========================

Библиотека: Transmission
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

Имя на уровне решателя: Transmission.ServoMotor
------------------------------------------------------------------

Аннотация: Сервомотор
----------------------------------------


Обозначение: |ServoMotor|
------------------------------------
.. |ServoMotor| image:: ../../_image/Transmission.ServoMotor.png
   :alt: FIXed ME




.. csv-table:: **Порты (степени свободы) компонента:**
   :header: "№","Обозначение порта", "Тип", "Наименование порта"
   :widths: 10, 25, 10, 60

   "1","Port1", "base.DOF1", "1D механический порт, ось двигателя"
   "2","Port2", "base.DOF1", "1D механический порт, корпус двигателя"
   "3","Port3", "base.DOF1", "1D сигнальный порт, управление"


.. csv-table:: **Пользовательские параметры модели**
   :header: "№","Параметр", "Тип", "Описание", "Значение по умолч."
   :widths: 10, 25, 10, 60, 25

   "1","J1", "base.real", "Момент инерции вала двигателя, кг·м²", "1e-2"
   "2","J2", "base.real", "Момент инерции корпуса двигателя, кг·м²", "1e-1"
   "3","MMax", "base.real", "Максимальный момент, развиваемый сервомотором, Н·м", "60"
   "4","coef_P", "base.real", "Коэффициент линейного усиления, -", "1"